и поняли истину

буквально "и истинно познали" (καὶ ἔγνωσαν ἀληθῶς (Joh 17:8 BNT))

что Я от Тебя пришел, и поверили, что Ты послал Меня

Объект познания и веры здесь - мессианство Иисуса: Иисус пришел от Бога, Бог послал Иисуса.