ru_tn/jos/20/05.md

мстящий за кровь

См. как вы перевели эту фразу в Иис.Н. 20:3.

они не должны выдавать убийцу в его руки

на старейшин города-убежища возлагается обязанность не выдавать убийцу мстителю до тех пор, пока не будет произведено полное расследование (см. стих 6).

неумышленно убил своего ближнего, не имел к нему ненависти раньше

эти две фразы означают одно и то же: убийца не стремился убить, ненависти не было, это произошло случайно (несчастный случай).