Иисус поступил с ними так: избавил их от руки сыновей Израиля, и они не убили их

Гавоанитян оставили в живых, но применили жесткие меры рабского труда. См. стих 21.

Иисус избавил их от руки сыновей Израиля, и они не убили их

То есть Иисус Навин запретил израильтянам убивать жителей Гаваона, и израильтяне не стали их убивать (хотя и хотели - см. стих 18).