стали взывать к Господу

Это идиома. Можно сказать: "начали молить Бога о помощи" (см. rc://*/ta/man/translate/figs-idiom).

из-за мадианитян

Мадианитяне - это жители Мадиамской земли (см. (See: rc://*/ta/man/translate/figs-metonymy).