Общая информация:

Здесь местоимение "нам" относится к Петру и верующим, но не к слушателям. (См.: rc://*/ta/man/translate/figs-exclusive)

Он велел нам проповедовать и свидетельствовать...

На основании того, что они лично видели и при каких событиях присутствовали, теперь они проповедуют.