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pois é prazeroso fazê-lo

"porque temos prazer em adorá-Lo".

Yahweh escolheu Jacó

"Jacó" aqui refere-se aos seus descendentes, o povo de Israel. T.A.: "Yahweh escolher os descendente de Jacó". (Veja: rc://*/ta/man/translate/figs-metonymy)

Israel como Sua posse

O início dessa sentença pode ser escrita de maneira clara. T.A.: "Ele escolheu Israel para Sua posse". (Veja: rc://*/ta/man/translate/figs-ellipsis)