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Então quando Ele chegou na casa

"Quando eles vieram para a casa". Jesus foi para lá com Jairo. Também alguns dos discípulos de Jesus foram com eles.

não permitiu que ninguém entrasse com Ele, exceto Pedro, João e Tiago, bem como o pai e a mãe da menina

Isso pode ser dito de forma afirmativa. T.A.: "Jesus permitiu apenas Pedro, João, Tiago, o pai e a mãe da menina para entrar com Ele".

o pai... da menina

Isso se refere a Jairo.

Todas as pessoas estavam lamentando e chorando por ela

Essa era uma maneira normal de mostrar luto naquela cultura. T.A.: "todas as pessoas ali estavam mostrando o quão tristes estavam e chorando alto porque a menina havia morrido". (Veja: rc://*/ta/man/translate/figs-explicit)

sabendo que ela estava morta

"porque eles sabiam que a menina estava morta". (UDB)