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sucedió que,

Esta frase es usada para marcar el cambio que ocurrió en la historia que dice de lo que hicieron los pastores después que los ángeles se fueron.

de ellos

''de los pastores''

unos a los otros

''a otro''

dejamos ... a nosotros

Desde que los pastores estaban hablando unos a otros, lenguajes que tienen formas inclusivas para "vayamos" y "nos" (Ver: rc://*/ta/man/translate/figs-inclusive)

Vayamos

"Debemos" (UDB)

esta cosa que ha sucedido

Esto se refiere al nacimiento del bebé, y no a la apariencia de los ángeles.

acostado en el pesebre

Esto es un tipo de caja o marco que las personas usan para el heno o para otra comida para que los animales puedan comer. Ver como tradujeron esto en 2.6.