Нас оскорбляют

Можно употребить действительный залог: "Кода люди оскорбляют нас" (см. rc://en/ta/man/translate/figs-activepassive).

Мы как мусор для мира, как грязь, которую до сих пор все топчут

"Люди относятся к нам, как к мусору, как грязи, которую все топчут"