# чтобы я, не сомневаясь, пошёл с ними

"чтобы я не беспокоился о том, что они язычники"

# Я пошёл с ними

Петр пошёл с теми тремя, которых послали за ним из Кесарии

# с шестью братьями

буквально: "с этими шестью братьями" (οἱ ἓξ ἀδελφοὶ οὗτοι), то есть он показывает на братьев-иудеев, которые ходили с ним.

# в дом того человека

То есть в дом Корнилия.